1506年（正德元年）宦官刘瑾专权，南京科道官戴铣、薄彦徽等因上书谏言被逮下狱。王阳明不顾自身安危，毅然上疏《乞宥言官去权奸以章圣德疏》，抗疏救援。

1507年（正德二年）36岁触怒刘瑾，被廷杖四十，贬为贵州龙场驿驿丞。赴谪途中，遭刘瑾派锦衣卫追杀，佯装投江自尽，才得以侥幸逃脱。

1508年（正德三年）春，抵达贵州龙场（今贵阳市修文县）。身处万山丛棘、蛊毒瘴疠之中，生活极度困苦。他于石棺中端坐澄默，日夜思索。

一夜，忽大悟“格物致知”之旨，认识到：“圣人之道，吾性自足，向之求理于事物者误也。” 这就是中国思想史上石破天惊的 “龙场悟道” 。其核心思想“心即理”得以确立。

悟道后，受贵州提学副使席书之邀，主讲贵阳文明书院，始论“知行合一”。

1510年（正德五年）刘瑾伏诛。王阳明升任江西庐陵（今吉安）知县。在任七个月，施政以教化为主，卓有成效。年底，入京觐见。

第三部分：事上磨练与学说成熟（1511-1519）

1511-1515年（正德六至十年）历任吏部验封清吏司主事、文选清吏司员外郎、考功清吏司郎中等京官。期间在北京、南京等地广收门徒，讲学不辍，与湛若水等学者交游，声名日隆。

1516年（正德十一年）经兵部尚书王琼举荐，升为都察院左佥都御史，巡抚南（安）、赣（州）、汀（州）、漳（州）等地，负责平定当地肆虐多年的民变。

1517-1518年（正德十二至十三年） 在赣州，推行“十家牌法”，整顿军政。运用灵活战术，先后平定福建漳州、江西横水、桶冈及广东浰头等地的多处匪患，展现出卓越的军事才能。

在征战与治理中，他提出“破山中贼易，破心中贼难”的着名论断，将军事行动视为教化人心的延伸。

战事平息后，兴办社学，刊刻《大学古本》、《朱子晚年定论》等，教化百姓。其思想核心 “致良知” 的学说于此时期正式形成并宣讲。

第四部分：平定叛乱与晚年证道（1519-1529）

1519年（正德十四年）六月，宁王朱宸濠在南昌发动叛乱。王阳明时任汀赣巡抚，手中无兵，却当机立断，迅速召集义兵，运用心理战和精妙战术。